天王星至少有24颗卫星。其中天卫一到天卫五是五个主要的大卫星。天卫三和天卫四于1787年为威廉-赫歇耳所发现，天卫一和天卫二于1851年为拉塞尔所发现，而天卫五直至1948年才为柯伊伯所发现。